Windows XPの共有にアクセスする

「ファイアーウォール」の設定で、Sambaを「信頼したサービス」にします。
LinuxMania: ネットワーク共有 Samba をGUIで設定する(Fedora,Ubuntu,CentOS)

「場所」ー「ネットワーク」ー「Windows ネットワーク」ー「WORKGROUP」ー「GATEWAY(PC名)」を開くと共有フォルダが表示されます。